Madame Satã s'inspire librement du personnage de Joao Francisco dos Santos (1900-1976), plus connu sous le nom de "Madame Satã", un homme noir d'1m78 et 88 kilos de muscle. Tour à tour malandrin, travesti, bagarreur, cuisinier, héros, taulard, père adoptif de sept enfants, Satã a passé la plupart de sa vie dans les rues chaudes de Lapa, le Montmartre des Tropiques, le Rio bohémien.
Madame Satã est le portrait de ce personnage explosif et complexe, à la fois maître généreux, traître cruel et amant dévoué. Ce film retrace également l'émergence de la culture afro-brésilienne urbaine et vibrante du Rio de Janeiro des années qui suivirent l'abolition de l'esclavage au Brésil (1888).